CANopen，这个在嵌入式控制和自动化领域备受青睐的通信协议，常常被冠以“开源”、“免费”的美名。然而，这种说法并不完全准确，需要更细致地解读。CANopen 的“免费”体现在某些方面，也存在着潜在的成本和获取资源的路径。
CANopen协议的核心规范—— CiA 301，的确可以免费获取。CiA (CAN in Automation) 作为 CANopen 的标准化组织，发布了这些核心文档，任何人都可以从其官方网站下载到，用于学习、研究和评估。这些文档详细描述了CANopen的设备行为、通信对象、网络管理等关键概念，构成了理解和应用CANopen的基础。获取到CiA 301规范，就相当于获得了CANopen的“宪法”，可以了解CANopen世界的运行规则。
然而，仅仅拥有“宪法”并不意味着拥有了参与游戏的资格。要真正将CANopen应用到实际项目中，还需要考虑以下几个方面：
1. CANopen 协议栈的实现： CANopen协议本身只是一种规范，要实现设备之间的CANopen通信，需要 CANopen 协议栈。这部分代码负责处理 CANopen 协议的底层细节，如消息的打包、解包、错误处理、网络管理等等。虽然存在一些开源的 CANopen 协议栈，但它们通常可能存在以下问题：
因此，在选择开源协议栈时，需要仔细评估其功能完整性、质量保障和技术支持等因素。商业的 CANopen 协议栈通常会提供更完整的功能、更可靠的质量保障和更专业的技术支持，但也需要支付相应的费用。选择哪种方案，需要根据具体的项目需求和预算来权衡。
2. CANopen 设备描述文件 (EDS/DCF): CANopen 的一个重要特性是其设备自描述能力。每个 CANopen 设备都应该提供一个 EDS 或 DCF 文件，用于描述设备的通信参数、对象字典、设备功能等信息。这些文件可以被 CANopen 网络配置工具读取，从而实现设备的自动配置。
虽然可以手动编写 EDS/DCF 文件，但这通常是一项繁琐且容易出错的工作。商业的 CANopen 工具通常会提供 EDS/DCF 文件生成器，可以帮助用户快速创建和编辑这些文件。
3. CANopen 配置工具: CANopen 网络需要配置工具才能进行网络参数的设置、节点ID分配、网络启动和监控等操作。一些免费的 CANopen 工具可以用于简单的网络配置和监控，但功能可能相对有限。商业的 CANopen 配置工具通常会提供更强大的功能，如图形化界面、自动配置、网络诊断等。
4. CANopen 培训和咨询: 如果对 CANopen 不熟悉，可能需要接受专业的 CANopen 培训。 CiA 或其他第三方机构会提供 CANopen 培训课程，帮助用户快速掌握 CANopen 的相关知识和技能。此外，还可以咨询 CANopen 专家，获取专业的 CANopen 解决方案。
哪里可以免费获取 CANopen 资源：
总结：
CANopen 协议本身可以免费获取，但是真正实施 CANopen 项目，可能需要购买商业协议栈、CANopen 工具、接受培训或寻求咨询。在评估 CANopen 的成本时，需要综合考虑这些因素。免费的资源虽然可以帮助你入门，但是要构建一个稳定、可靠、高效的 CANopen 系统，可能还需要投入一定的资金。
